C1RM controlat cu o telecomanda IR

Dupa ce am imbinat unele programe folosite in post-urile anterioare si dupa ce am "rezolvat" bug-urile care au aparut din cauza incompatibilitatii librariilor, am reusit sa controlez robotul cu o telecomanda prin IR.
Telecomanda IR nu este la fel de precisa ca o telecomanda RC dar iti poti face treaba cu ea.

Am folosit 7 butoane de pe telecomanda, dintre care 2 butoane actioneaza un LED iar 5 butoane actioneaza motoarele robotului.

Am folosit:

• IR reciver (TSOP48)
• telecomanda IR
• LCD Serial
• 2 x motoare DC
• Arduino Duemilanove
• LED
• L293D (punte H  pentru motoare)

Pe LCD sunt afisate operatiunile pe care le executa robotul.

Program:




 #include
 #include
 #define rxPin 9                                                        
 #define txPin 10

 int RECV_PIN = 12;
  IRrecv irrecv(RECV_PIN);

  decode_results results;
NewSoftSerial serial =  NewSoftSerial(rxPin, txPin);

const int motor1a = 2;
const int motor2a = 4;
const int motor1b = 5;
const int motor2b = 7;
const int enable1 = 3;
                  
const int ledPin = 13;
boolean val = HIGH;
int led = 8;

void setup()
{
pinMode(rxPin, INPUT);                                              
pinMode(txPin, OUTPUT);
pinMode(motor1a, OUTPUT);
pinMode(motor2a, OUTPUT);
pinMode(motor1b, OUTPUT);
pinMode(motor2b, OUTPUT);
pinMode(ledPin, OUTPUT);
pinMode(led, OUTPUT);
digitalWrite(enable1, HIGH);

serial.begin(9600);
 irrecv.enableIRIn();


// clipeste ledPin de 3 ori. Asta trebuie sa se intample doar 1 data.
// daca vezi ca ledul clipeste de mai multe ori inseamna ca s-a
// resetat; probabil din cauza ca motorasele sunt arse
// sau este un scurt circuit.
blink(ledPin, 3, 100);
}

void Reverse()
{
digitalWrite(enable1, HIGH);
digitalWrite(motor1a, HIGH);
digitalWrite(motor2a, LOW);
digitalWrite(motor1b, HIGH);
digitalWrite(motor2b, LOW);
}

void Forward()
{
digitalWrite(enable1, HIGH);
digitalWrite(motor1a, LOW);
digitalWrite(motor2a, HIGH);
digitalWrite(motor1b, LOW);
digitalWrite(motor2b, HIGH);
}

void Left()
{
digitalWrite(enable1, HIGH);
digitalWrite(motor1a, LOW);
digitalWrite(motor2a, HIGH);
digitalWrite(motor1b, HIGH);
digitalWrite(motor2b, LOW);
}

void Right()
{
digitalWrite(enable1, HIGH);
digitalWrite(motor1a, HIGH);
digitalWrite(motor2a, LOW);
digitalWrite(motor1b, LOW);
digitalWrite(motor2b, HIGH);
}

void Stop()
{
digitalWrite(enable1, LOW);
digitalWrite(motor1a, LOW);
digitalWrite(motor2a, LOW);
digitalWrite(motor1b, LOW);
digitalWrite(motor2b, LOW);
}

void blink(int whatPin, int howManyTimes, int milliSecs)
{
int i = 0;
for(i=0; i<=3; i++)
 {
   digitalWrite(ledPin, HIGH);
   delay(100/2);
   digitalWrite(ledPin, LOW);
   delay(100/2);
  }
serial.print("$CLEAR\n\r");                                                
serial.print("$GO 1 1\n\r");
serial.print("$PRINT Strat asteapta \n\r");                                            
serial.print("\n\r");
}

void rectsop()
{
 if (irrecv.decode(&results))
    irrecv.resume();
}

void loop()
{
  rectsop();
if(results.value==16718055)  //scrie 2
 {
 Forward();
 serial.print("$CLEAR\n\r");                                              
 serial.print("$GO 1 1\n\r");
 serial.print("$PRINT Inainte (2) \n\r");                                            
 serial.print("\n\r");
 delay(100);
 }

if(results.value==16726215)   // scrie 5
 {
 Stop();
 serial.print("$CLEAR\n\r");                                                
 serial.print("$GO 1 1\n\r");
 serial.print("$PRINT Stop (5) \n\r");                                            
 serial.print("\n\r");
 delay(100);
 }
if(results.value==16734885)  //scrie 6
{
 Right();
 serial.print("$CLEAR\n\r");                                              
 serial.print("$GO 1 1\n\r");
 serial.print("$PRINT Dreapta (6) \n\r");                                            
 serial.print("\n\r");
 delay(100);
 }

if(results.value==16716015)   // scrie 4
{
 Left();
 serial.print("$CLEAR\n\r");                                            
 serial.print("$GO 1 1\n\r");
 serial.print("$PRINT Stanga (4) \n\r");                                            
 serial.print("\n\r");
 delay(100);
 }

if(results.value==16730805)  // scrie 8
{
 Reverse();
 serial.print("$CLEAR\n\r");                                                
 serial.print("$GO 1 1\n\r");
 serial.print("$PRINT Inapoi (8) \n\r");                                            
 serial.print("\n\r");
 delay(100);
 }

if(results.value==16750695) //scrie+100
{
 digitalWrite(led, HIGH);
 serial.print("$CLEAR\n\r");                                                
 serial.print("$GO 1 1\n\r");
 serial.print("$PRINT Aprinde LED \n\r");                                          
 serial.print("\n\r");
 delay(100);
 }

if(results.value==16754775)
{
 digitalWrite(led, LOW);
 serial.print("$CLEAR\n\r");                                              
 serial.print("$GO 1 1\n\r");
 serial.print("$PRINT Stinge LED \n\r");                                            
 serial.print("\n\r");
 delay(100);
 }

}

*In locul librariei SoftwareSerial.h care intra in conflict cu IRremote.h am folosit NewSoftSerial.h